Sebelum Jembatan Liliba dibangun, belahan barat dan timur Kota Kupang hanya dihubungkan oleh satu jembatan yakni Jembatan Oesapa.
Pekerjaan jembatan ini memakan waktu selama empat tahun lebih. Pada bulan Juli tahun 1994, Menteri Haryanto Danutirto meresmikan jembatan ini.***